3황5제의 시대를 거쳐 우(禹)임금이 요(堯) 순(舜) 임금의 뒤를 이어 임금에 오르면서 하왕조가 시작되었다. 
 
고고학적으로 그 존재 여부가 실증되지 않았지만 성왕(聖王) 우(禹)로부터 시작되어 기원전 16세기경 폭군 걸왕(桀王)의 주지육림으로 은(殷)나라 탕왕(湯王)에게 멸망당할 때까지 17대, 약 500년 동안 지속된 것으로 알려지고 있다.