주(周)나라 무왕(武王)의 동생 주공단(周公旦)이 시조이며 경공(頃公)에 이르기 까지 34대 약 855년간 지속되었다. 나라의 세력은 크지 않았으나 예(禮)를 중시하였다. 

공자(孔子)가 출생한 나라로 그는 한 때 노나라의 대사구(大司寇)로 정치의 실권을 잡은 적이 있으나 실패로 돌아가 위(衛)나라로 피한 후, 국가의 힘은 날로 쇠퇴해져 기원전 249년, 초(楚)나라 고열왕(考烈王)에게 멸망하였다.