헤시오도스(BC 700년경에 활동)가 쓴 〈신통기(神統記) Theogony〉에 따르면, 에로스는 우주의 태초적 공허인 카오스의 아들로서 초기에 생긴 신이었다. 그러나 그후의 전설은 그를 성애(性愛)와 미의 여신인 아프로디테의 아들로 만들었다. 그의 아버지는 제우스이거나 아레스(전쟁의 신) 또는 헤르메스(신들의 전령)로 되어 있다. 에로스는 정열의 신일 뿐 아니라 풍요의 신이기도 했다. 에로스의 동생 안테로스는 상호적인 사랑을 관장하는 신인데, 이따금 에로스의 적으로 묘사되기도 했다. 에로스의 주요동료는 포토스와 히메로스(동경과 욕망)였다. 후세 작가들은 수많은 에로스가 존재한다고 가정했다(로마 신화의 아모르가 여러 개의 변형을 갖고 있는 것과 마찬가지임). 알렉산드리아의 시에서 에로스는 짓궂은 개구쟁이로 타락했다. 고대미술에서의 에로스는등에 날개가 달려 있고, 활과 화살을 지니고 다니는 미남 청년으로 묘사되었지만, 갈수록 점점 어려지는 경향을 보여 헬레니즘 시대에는 마침내 어린아이가 되었다. 에로스 숭배의 중심지는 에로티디아가 열리던 보이오티아의 테스피아이에 있었다. 에로스는 또한 어머니인 아프로디테와 아테네의 아크로폴리스 북쪽 벽에 있는 신전을 공유하기도 했다. 로마 신화의 큐피드(Cupid)에 해당한다. 
 
Cupid - 고대 로마의 사랑의 신. 

그리스의 에로스 및 라틴 시에 나오는 아모르에 상응한다. 신화에 따르면 큐피드는 신들의 사자(使者)인 날개 달린 메르쿠리우스와 사랑의 여신 베누스 사이에서 태어났다. 큐피드는 보통 활과 화살통을 갖고 다니는 날개 돋힌 어린아이로 나타나며 이 화살에 맞으면 사랑과 열정에 빠지게 된다. 때로는 전쟁의 신 마르스와 같이 갑옷을 입은 모습으로 그려지기도 하는데 아마도 전쟁과 사랑 사이의 반어적 비교를 암시하거나 정복이 불가능한 사랑을 상징하기 위함인 듯하다. 어떤 문학작품들은 큐피드를 냉정하고 타인에게 무관심한 것으로 그리기도 하지만, 일반적으로는 인간이나 신의 연인들에게 행복을 나누어주므로 자비로운 신으로 여겨진다. 그의 나쁜 짓이란 기껏해야 짓궂게 짝을 짓는 정도인데, 이러한 짓궂은 장난은 종종 큐피드의 어머니인 베누스가 지시한다. 베누스의 책략이 역효과를 내는 이야기도 있는데, 베누스가 인간 프시케에게 복수하려고 큐피드를 끌어들였다가 오히려 큐피드가 프시케를 사랑하게 되어 아내로 삼는다는 것이다.