테살리아 및 아르카디아 산 속에 모여 살았다. 전설에 따르면 켄타우로스는 이웃 부족인 라피테스족의 왕 익시온의 자손이고, 라피테스족과의 싸움(켄타우로마키)으로 널리 알려져 있는데, 이 싸움은 켄타우로스들이 익시온의 아들이자 후계자인 페이리토스의 신부를 빼앗아가려고 했기 때문에 일어났다. 싸움에 진 켄타우로스들은 펠리온 산에서 쫓겨났다. 후기 그리스 시대에 그들은 주신(酒神) 디오니소스의 전차를 끌거나 사랑의 신 에로스에게 꽁꽁 묶여 시달림을 당하는 모습으로 자주 묘사되었는데, 이것은 주색을 즐기는 그들의 버릇을 가리킨 것이다. 켄타우로스는 동물적 열정의 노예로서, 대체로 성질이 난폭하고 제멋대로이며 무뚝뚝했다. 켄타우로스는 산에 사는 거친 사람들과 숲의 야만적인 정령들을 반은 인간이고 반은 동물인 형태로 결합한 민간 설화의 창작물이라고 설명하는 것이 가장 타당할 것이다. 초기 예술에서 켄타우로스는 앞부분은 인간의 몸이고 뒤에는 말의 몸통과 뒷다리가 달린 모습으로 묘사되었다. 나중에는 허리까지만 인간이고 그 아래는 완전히 말의 모습을 띠게 되었다. 켄타우로스는 거친 나뭇가지를 무기로 이용하여 싸웠다.